이것저것 이것저것

Epipolar geometry란, stereo vision의 geometry이다. 3D vision의 기본 모델이라고 할 수 있겠다. 검색해보면 좌표계의 notation이 제대로 안된 식들만 보여서 정확히 이해가 어려웠다.... 스스로 이해한 것들을 여기에 정리하고자 한다. 공간상의 점 P를 카메라 C1/ C2에서 관찰하는 상황을 모델로 정한다. 이때, "기존의 카메라 위치 C1 / 공간상의 점 P / 새 카메라 위치 C2를 포함한 평면" 을 epipolar plane 이라 한다. 여기에 좌표계의 transformation이 필요하다. (관찰한 좌표계를 명시하지 않으면 큰 혼란이 야기된다.) 위의 모델을 이 기준으로 표현하면, T2_1은 C1에서의 관찰을 C2로 변환해주는 변환이 된다. P1은 P를 C..