reprojection error (camera calibration)

reprojection error란 무엇일까?

image plane에서 관측된 point에 대해서, 3D feature point가 image plane에 projection되어 distortion 된 reprojected point 가 벗어난 정도를 의미한다.

https://www.camcalib.io/post/what-is-the-reprojection-error

The Reprojection Error?

그림으로는 아래와 같다.

m은 영상에서 측정된 feature point이다.

m(A,k,R,t)는 공간상의 M이 projection 된 점이다.

calibration parameter들의 함수로 표현이 되며, 이 둘사이의 차이를 reprojection에러라 한다.

이 reprojection error를 minimization 하는 parameter A, k를 추출하는 것이 camera calibration이다.

Zhang, Zhengyou. "A Flexible New Technique for Camera Calibration." (1998).

 

일반적으로 low resolution camera에서, reprojection error가 0.2pixel 이내이면 camera calibration이 잘되었다고 한다.

https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues/103